Robot odatda to'rt qismdan iborat: aaktuator, haydash tizimi, boshqaruv tizimi va sezish tizimi.Robotning aktuatori robot o'z vazifasini bajarish uchun tayanadigan ob'ekt bo'lib, odatda bir qator bo'g'inlar, bo'g'inlar yoki boshqa harakat shakllaridan iborat.Sanoat robotlari qo'l harakatining to'rt turiga bo'linadi: to'g'ri burchakli koordinatali qo'llar uchta to'g'ri burchakli koordinata bo'ylab harakatlanishi mumkin;silindrsimon koordinatali qo'llar ko'tarilishi, burilishi va teleskopni ko'tarishi mumkin;sferik koordinatali qo'llar aylana oladi, qadam tashlaydi va teleskopni oladi;va bo'g'imli qo'llar bir nechta aylanadigan bo'g'inlarga ega.Bu harakatlarning barchasi aktuatorlarni talab qiladi.
KGG o'z-o'zidan ishlab chiqilgan manipulyator
Harakatga ko'ra aktuatorlarni ikki toifaga bo'lish mumkin: aylanuvchi aktuatorlar vachiziqli aktuatorlar.
1) Aylanadigan aktuatorlar biror narsani chekli yoki cheksiz bo'lishi mumkin bo'lgan ma'lum bir burchak bilan aylantiradi.Aylanadigan aktuatorning tipik misoli - elektr motori, bu elektr signalini o'z milining aylanish harakatiga aylantiradigan va asosiy dvigatelga oqim kiritilganda dvigatelni aylantiradigan aktuator.Dvigatelni to'g'ridan-to'g'ri yukga ulash to'g'ridan-to'g'ri qo'zg'aluvchan aylanadigan aktuatorni hosil qiladi va ko'plab aylanadigan aktuatorlar aylanish tezligini kamaytirish va momentni oshirish uchun mexanik tutqich (afzallik) sifatida ishlatiladigan mexanizm bilan birlashtiriladi, agar yakuniy natija aylanish bo'lsa, yig'ilishning chiqishi hali ham aylanadigan aktuatordir.
KGG aniqligiZR eksa aktuatori
2) aylanish harakatini oldinga va orqaga harakatga aylantiruvchi mexanizmga ham aylanuvchi aktuatorlar ulanadi, bu esa chiziqli bajaruvchi deyiladi.Chiziqli aktuatorlar asosan ob'ektni to'g'ri chiziqda, odatda oldinga va orqaga siljitadi.Ushbu mexanizmlarga quyidagilar kiradi: to'p / rolikli vintlardek, kamar va kasnaklar, raf va pinion.Bilyali vintlarvarolikli vintlardekOdatda aylanish harakatini aylantirish uchun ishlatiladianiq chiziqli harakat, masalan, ishlov berish markazlarida.Raflar va pinionlar odatda momentni oshiradi va aylanish harakati tezligini kamaytiradi va ular aylanish harakatini chiziqli harakatga aylantiruvchi mexanizmlar bilan birgalikda ishlatilishi mumkin.
Aylanadigan aktuatorlarga asosan RV reduktorlari va garmonik reduktorlar kiradi:
(1)RV reduktori: RV odatda sikloid bilan ishlatiladi, katta momentli robot bo'g'inlari uchun ishlatiladi, asosan 20 kg dan bir necha yuz kilogrammgacha yuk roboti uchun, bir, ikki, uch eksa RV ishlatiladi.
(2) Garmonik reduktor: Garmonik asosan tish shakliga ega edi, ammo hozir ba'zi ishlab chiqaruvchilar er-xotin kamon tish shaklidan foydalanadilar.Harmonikalar kichik moment bilan yuklanishi mumkin, odatda 20 kg gacha bo'lgan robot qo'llari uchun ishlatiladi.Harmonikadagi asosiy viteslardan biri moslashuvchan va takroriy yuqori tezlikdagi deformatsiyani talab qiladi, shuning uchun u RVga qaraganda ancha mo'rt va kamroq yuk ko'tarish qobiliyatiga ega.
Xulosa qilib aytganda, aktuator robotning asosiy komponenti bo'lib, robotning yuki va aniqligiga sezilarli ta'sir ko'rsatadi.Reduktor Bu kattaroq yukni uzatish tezligini pasaytirish va servo vosita kichikroq momentni chiqaradigan nuqsonni bartaraf etish orqali momentni oshirishi mumkin bo'lgan qisqartiruvchi haydovchi.
Yuborilgan vaqt: 2023 yil 07 iyul
