Olti darajadagi erkinlik darajasiga ega parallel robotning tuzilishi yuqori va pastki platformalardan iborat, 6 ta teleskopik.tsilindrlaro'rtada va yuqori va pastki platformalarning har ikki tomonida 6 sharli menteşe.
Umumiy teleskopik tsilindrlar servo-elektr yoki gidravlik silindrlardan (gidravlik silindrlar ko'rinishidagi katta tonnajli) iborat. Oltita yordami bilanelektr silindrli aktuatorkengayish va qisqarish harakati, platformani harakatning olti darajali erkinlik (X, Y, Z, a, b, g) bo'shlig'ida yakunlang, bu turli xil fazoviy harakat pozitsiyasini taqlid qilishi mumkin va shuning uchun keng qo'llanilishi mumkin. uchish simulyatorlari, avtomobil haydash simulyatorlari, zilzila simulyatorlari, sun'iy yo'ldoshlar, raketalar va boshqa samolyotlar, dam olish uskunalari (kinetik plyonkali tebranish bosqichi) va boshqa sohalar kabi turli xil o'quv simulyatorlari. Qayta ishlash sanoatida olti eksa bog'lovchi dastgohlar, robotlar va boshqalarga aylantirilishi mumkin.
Olti darajadagi erkinlik darajasidagi parallel robotlarning asosiy xususiyatlari:
Sanoat robotlari joriy etilgandan beri tandem mexanizmli robotlar ustunlik qildi. Tandem robotlari oddiy tuzilishga va katta ish maydoniga ega va shuning uchun keng qo'llaniladi. Tandem robotlarining o'zlaridagi cheklovlar tufayli tadqiqotchilar asta-sekin tadqiqot yo'nalishini parallel robotlarga o'tkazdilar. Tandem robotlari bilan taqqoslaganda, oltita erkinlik darajasidagi parallel robotlar quyidagi xususiyatlarga ega:
1. Kümülatif xatolik yo'q, yuqori aniqlik.
2. Haydash moslamasi qattiq platformaga yoki unga yaqin joylashtirilishi mumkin, shuning uchun harakatlanuvchi qism og'irligi engil, yuqori tezlik va dinamik javobda yaxshi.
3. Yilni tuzilish, yuqori qattiqlik, katta yuk ko'tarish qobiliyati, kichik ish maydoni.
4. To'liq simmetrik parallel mexanizm yaxshi izotropiyaga ega.
Ushbu xususiyatlarga ko'ra, oltita erkinlik darajasidagi parallel robotlar katta ish maydoni bo'lmagan yuqori qattiqlik, yuqori aniqlik yoki katta yuklarni talab qiladigan sohalarda keng qo'llanilgan.
6dofning 3dofga nisbatan afzalliklari
VR-da turli xil 3dof tajribalari tormoz reaktsiya vaqtlarini sinab ko'rish uchun mo'ljallangan dasturning oddiy haydovchi versiyasi kabi to'liq suvga cho'mishni talab qilmaydigan cheklangan ilovalar uchun foydalidir. Bu munozarali bo'lishi mumkin, ammo bu juda "tekis" tajribaga olib keladi.
Toʻliq immersiv VR tajribasi uchun 6dof sizga 360 graduslik aylana boʻylab buyumni aylanib chiqish, egilib, elementni yuqoridan pastga qarab koʻrish yoki egilib, elementni pastdan tepaga qarab koʻrish imkonini beradi. Ushbu pozitsion kuzatuv atrof-muhitdagi ob'ektlarni ko'chirish va manipulyatsiya qilish uchun ko'proq erkinlik talab qilinadigan yong'in o'chirish simulyatsiyasi kabi real simulyatsiyalar uchun juda muhim bo'lgan yanada qiziqarli tajribani beradi.
Yuborilgan vaqt: 29-noyabr-2023
