1. Bo'g'inlarning tuzilishi va tarqalishi
(1) Inson bo'g'imlarining tarqalishi
Sobiq Tesla roboti 28 daraja erkinlikni amalga oshirganidan beri, bu inson tanasi funktsiyasining 1/10 qismiga teng.
Ushbu 28 erkinlik darajasi asosan tananing yuqori va pastki qismida taqsimlanadi. Yuqori tanaga elkalar (6 daraja erkinlik), tirsaklar (4 daraja erkinlik), bilaklar (2 daraja erkinlik) va bel (2 daraja erkinlik) kiradi.
Tananing pastki qismiga medullar bo'g'inlari (2 daraja erkinlik), sonlar (2 erkinlik darajasi), tizzalar (2 erkinlik darajasi), buzoqlar (2 daraja erkinlik) va to'piqlar (2 erkinlik darajasi) kiradi.
(2) Bo'g'inlarning turi va mustahkamligi
Ushbu 28 daraja erkinlik aylanma va chiziqli bo'g'inlarga bo'linishi mumkin. 14 ta aylanma bo'g'inlar mavjud bo'lib, ular aylanish kuchiga ko'ra farqlanadigan uchta kichik toifaga bo'linadi. Eng kichik aylanadigan qo'shma kuch qo'lda ishlatiladigan 20 Nm: 110 tug'ilgan 9 bel, medulla va elkada ishlatiladi va hokazo: 180 bel va sonda ishlatiladi. Shuningdek, 14 ta chiziqli bo'g'inlar mavjud bo'lib, ular kuchga ko'ra farqlanadi. Eng kichik chiziqli bo'g'inlar 500 ta ho'kiz kuchiga ega va bilakda ishlatiladi; Oyoqda 3900 ta ho'kiz ishlatiladi; son va tizzada 8000 ta ho'kiz ishlatiladi.
(3) Bo'g'imning tuzilishi
Qo'shimchalarning tuzilishi dvigatellar, reduktorlar, datchiklar va podshipniklarni o'z ichiga oladi.
Aylanadigan bo'g'inlardan foydalanishmotorlarva garmonik reduktorlar,
va kelajakda yanada optimallashtirilgan echimlar mavjud bo'lishi mumkin.
Chiziqli bo'g'inlar motorlar va to'p yoki foydalaningsharli vintlardekdatchiklar bilan birga reduktorlar sifatida.
2. Gumanoid robot birikmalaridagi motorlar
Bog'lanishlarda ishlatiladigan motorlar, asosan, ramkasiz motorlar emas, balki servo motorlardir. Ramkasiz motorlar og'irlikni kamaytirish va katta momentga erishish uchun qo'shimcha qismlarni olib tashlashning afzalliklariga ega. Kodlovchi dvigatelni yopiq pastadirli boshqarishning kalitidir va enkoderning aniqligi bo'yicha mahalliy va xorijiy o'rtasida hali ham bo'shliq mavjud. Datchiklar, kuch datchiklari oxirida kuchni aniq sezishi kerak, joylashuv sensorlari esa robotning uch o'lchamli fazodagi o'rnini aniq his qilishi kerak.
3. Gumanoid robot bo'g'inlarida reduktorni qo'llash
Yumshoq g'ildirak va po'lat g'ildirak o'rtasidagi transmissiyadan tashkil topgan oldingi harmonik reduktor asosan ishlatilgan. Harmonik reduktor samarali, ammo qimmat. Kelajakda harmonik vites qutilarini almashtirish tendentsiyasi bo'lishi mumkin, chunki sayyora vites qutilari nisbatan arzon, ammo qisqarish nisbatan kichik. Haqiqiy talabga ko'ra, qabul qilingan sayyora vites qutisining bir qismi bo'lishi mumkin.
Gumanoid robot bo'g'inlari uchun raqobat asosan reduktorlar, motorlar va shar vintlarini o'z ichiga oladi. Rulmanlar nuqtai nazaridan mahalliy va xorijiy korxonalar o'rtasidagi farqlar asosan aniqlik va umr ko'rish muddatida. Tezlikni kamaytiruvchi nuqtai nazardan, sayyora tezligini kamaytiruvchi arzonroq, lekin kamroq sekinlashuv, shar vidasi esa varolikli vintbarmoq bo'g'imlari uchun ko'proq mos keladi. Dvigatellar nuqtai nazaridan mahalliy korxonalar mikro motor sohasida ma'lum darajada raqobatbardoshlikka ega.
Xabar vaqti: 2025-yil 19-may
